Binnen de zelfdeterminatie-theorie wordt een onderscheid gemaakt tussen Intrinsieke motivatie en extrinsieke motivatie, (Deci & Ryan 2000). Intrinsieke motivatie wordt hierbij opgevat als de motivatie die vanuit het individu zelf komt, het is verweven met het zelf. In plaats van intrinsieke motivatie wordt soms ook gesproken over zelf-motivatie. Als een persoon intrinsiek gemotiveerd is, ligt het initiatief en de regulatie van het gedrag in de persoon zelf. De persoon doet iets omdat hij of zij dit graag wil, omdat het bevredigend is, of omdat de persoon onderkent dat een bepaalde activiteit in het belang is van zijn zelfontwikkeling.
Intrinsieke motivatie wordt dan ook wel opgevat als de inherente tendens om te zoeken naar nieuwigheid en uitdagingen, je eigen capaciteiten te ontwikkelen en uit te oefenen, te verkennen en te leren. Intrinsieke motivatie wordt vaak gezien als essentieel voor de cognitieve en sociale ontwikkeling van mensen, en is een belangrijke bron voor genot en vitaliteit tijdens de levensloop. Bij intrinsieke motivatie is er altijd sprake van een vorm van vrijwilligheid en persoonlijke ondersteuning van activiteiten. Er is dan sprake van een interne locus of causality (deCharms, 1968). Dat wil zeggen dat bij deze vorm van motivatie mensen de perceptie hebben dat de oorzaak van hun gedrag in henzelf is te vinden, ofwel niet van buitenaf wordt bepaald/opgelegd.
Naast intrinsieke motivatie is er ook extrinsieke motivatie. Deze vorm van motivatie ontstaat door een bepaalde druk of een opdracht van buitenaf. Hierbij kan worden gedacht aan sociale druk om bepaalde activiteiten te ontplooien die een persoon niet zelf ondersteund, of die niet overeenstemming met zijn met de persoonlijke doelen en identiteit. Bij extrinsieke motivatie wordt een activiteit uitgevoerd om een bepaalde uitkomst te bereiken, vaak om een bepaalde beloning te verkrijgen of een bestraffing te voorkomen.
Het conformeren aan formele regels en wetten kan worden beschouwd als extrinsieke motivatie. Maar extrinsieke motivatie kan ook op een wat meer subtiele manier plaatsvinden, bijvoorbeeld om schuldgevoelens of schaamte te voorkomen. Bij extrinsieke motivatie is er kortom sprake van een externe locus of causality. De persoon heeft dan de impressie dat de oorzaak van zijn gedrag niet in zichzelf is te vinden, maar van buitenaf wordt opgelegd (Deci& Ryan, 2000).
De zelfdeterminatie-theorie toont aan dat wanneer gedrag is gebaseerd op een sterke intrinsieke motivatie, dit zal leiden tot meer inzet, doorzettingsvermogen, interesse en opwinding bij het uitvoeren van activiteiten. Opgelegde doelen en externe druk kunnen de intrinsieke motivatie voor activiteiten ondermijnen. Hierbij verschuift de motivatie van een persoon naar een externe locus of causality. Een persoon voelt zich dan minder gemotiveerd voor een bepaalde activiteit. In plaats daarvan voelt een persoon zich nu gecontroleerd door externe factoren, en dit leidt tot een verlies van waardering en interesse in de activiteit “an sich”. Voor een optimale motivatie voor activiteiten is een bepaalde zelfdeterminatie van gedrag dus erg van belang.